تحقیقات بر روی مدل سازی و فرمان کنترل پایداری از چهار چرخ فرمان برقی لیفتراک

چکیده: لیفت تراک برقی یک نوع وسیله نقلیه صنعتی است که برای تحقق بخشیدن به مکانیزه از دست زدن به مواد است. از آنجا بار خود را نسبتا سنگین است و فضای کار نسبتا محدود، ویژگی های فرمان از لودر بالاتر از سایر وسایل نقلیه. فرمان چهار چرخ (4WS) فن آوری موثر ترین فعال تکنولوژی کنترل شاسی برای بهبود ثبات دست زدن لیفتراک و بهبود ایمنی لیفتراک است. در مقایسه با لودر از سیستم فرمان سنتی، سیستم فرمان چهار چرخ دارای ویژگی های شعاع چرخش کوچک و انعطاف پذیر عمل. سیستم فرمان چهار چرخ بر اساس تکنولوژی سیم کنترل از بین می برد اتصال مکانیکی بین چرخ فرمان و فرمان محرک در سیستم لیفتراک فرمان سنتی، در نتیجه گرفتن از ساختار مکانیکی & # خلاص39؛ S محدودیت در ویژگی های فرمان و تا حد زیادی بهبود طراحی ¬ ها. انعطاف پذیری. این مجموعه بیشتر به بهبود ثبات فرمان از چهار چرخ ¬ ها فرمان تحت روش کنترل کلاسیک پرداخته شده است. کار تحقیقاتی اصلی پایان نامه به شرح زیر است: در مرحله اول، این مقاله ترکیبی از TFC35لیفت تراک برقی تولید شده توسط یک شرکت به تجزیه و تحلیل و مطالعه اصل و اجزای اصلی سیستم فرمان چهار چرخ را بر اساس تکنولوژی سیم فرمان. دوم، از طریق تجزیه و تحلیل مکانیکی، یک مدل پویا چهار درجه آزادی چهار چرخ ¬ ها بر اساس فرمان در دینامیک خودرو ایجاد شده است. بحث عوامل موثر بر ثبات دست زدن از لودر قرار گرفت. سپس، بر اساس چهار درجه آزادی چهار چرخ فرمان پذیری مدل لیفت تراک برقی تاسیس، یک روش کنترل چهار چرخ فرمان پذیری بر اساس بهینه سازی ازدحام ذرات PID ارائه شده است، و بهینه سازی ازدحام ذرات PID کنترل طراحی شده برای چهار چرخ سیستم فرمان شرح داده شده است. مراحل طراحی خاص. و سرانجام از نرم افزار MATLAB / SIMULINK، بر اساس چهار چرخ فرمان پذیری مدل لیفتراک چهار درجه آزادی در این مقاله تاسیس، سه نوع از کنترل کنترل پیشخور فرمان چهار چرخ، کنترل فرمان عقب سنتی و ازدحام ذرات بهینه سازی PID چهار چرخ فرمان به ترتیب انجام می شود. این آزمایش شبیه سازی انجام می گیرد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ازدحام ذرات بهینه سازی کنترل PID روش کنترل فرمان چهار چرخ تا به بهترین اثر کنترل جامع و به طور موثر بهبود می بخشد ثبات فرمان از لودر. جمع 